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  • 如何选择与评价托盘四向穿梭式自动化密集仓储系统 | 连载三

    来源:www.bloodonthemotorway.com 发布时间:2020-03-24

    ▲密切关注我们,让事情变得更简单!随着物流业的快速发展,托盘四向穿梭立体仓库以其高效密集的仓储功能、运营成本和流通仓储系统的系统智能化管理等优势,成为仓储物流的主流形式之一。本文继续讨论《托盘四向穿梭式自动化密集仓储系统规划 | 连载二》。全文系统地介绍了托盘四通穿梭自动化立体仓库系统的基本概况、系统规划、硬件配置、主要特点、运行框架、管理控制系统分析、安装调试、应用前景及评价系统。建议你在阅读前思考。航天飞机立体图书馆软硬件配置系统:2.托盘四向穿梭自动化密集存储系统的特点:3.托盘四通梭式自动密集存储系统的操作框架;4.托盘四通梭式立体仓库管理控制系统的分析与研究:5.托盘四向穿梭自动化密集存储系统的安装和调试;6.托盘四向穿梭自动化密集存储系统的应用前景:7.如何选择和评估托盘四向穿梭自动化密集存储系统?推荐阅读:托盘四向穿梭自动化密集仓储系统概述|串行一

    穿梭立体仓储软硬件配置系统

    客观分析客户需求,合理配置托盘四通穿梭立体仓库物流管控系统。托盘四通穿梭立体仓库物流管控系统一般由多层托盘四通穿梭货架、仓储单元、物流搬运设备(包括托盘四通穿梭车、托盘升降机等)组成。)、进出运输系统、通信系统、WCS控制系统、计算机监控系统、WMS计算机管理信息系统等辅助设备。WCS通过网络通信和可编程逻辑控制器控制和管理托盘四向穿梭车、其他物流搬运设备、托盘升降机和运输链。本发明采用光电开关和编码器的双地址识别方式,通过计算目标的相对位置来实现方向控制和位置控制,实现了所有托盘四向穿梭车和各级仓储物品沿托盘四向穿梭式立体仓库中钢架结构配置的运行轨道的合理移动和调度,大大提高了货物的周转速度;出入库运输系统包括单元化运输系统、纸箱(物流箱)拣选运输系统、连续电梯、配送车、自动导向车等。进出境运输系统的规划设计和运输设备的配置需要根据仓库的总体布局、仓库的功能、仓储单元或货物的类型等确定。进出系统的运输速度、分叉点和汇合点的数量等。应根据满足仓库出入库效率的原则确定,电气控制的技术问题应妥善处理。图6托盘四向穿梭自动密集存储系统拓扑图整个计算机系统由中央控制室计算机系统和仓库计算机系统组成。仓库计算机系统通过网络连接到中央控制室计算机系统,并通过应用服务器访问数据库和各种设备系统。托盘四向穿梭自动化密集存储系统的功能框架分为三个层次:信息管理层、调度监控层和设备执行层。信息管理层实现物流系统的管理功能,也是连接自动化物流系统和企业信息管理系统的接口层。这一层是由物流计算机系统实现的。软件的可用性、技术的进步和界面的开放性尤为重要。该层为生产组织周围的物流活动提供最大限度的信息管理,并具有与相关信息管理系统接口的能力,以确保信息的自动化和实现数据共享。调度监控层是连接信息管理层和设备控制层的纽带。设备执行层是集成了各种执行设备的工业控制网络或特殊控制系统。在托盘四通梭型自动化密集存储系统中,有:输送控制系统、托盘四通梭车、托盘货物升降机、地面搬运AGV、拣选设备控制系统等。托盘四向穿梭自动化密集存储系统仓库管理系统功能框架图如下:图7 WMS和WCS功能图电气控制技术主要指对相关机械机构运动的控制,包括对定位、轨迹、速度、压力、角度等的控制。机械零件。二是逻辑控制:(一)运动控制:运动控制是以电机和传动机构为控制对象,通过控制器和驱动装置,控制机电系统的速度、加速度(扭矩)和位置,以满足托盘四通梭车的功能和性能要求。逻辑控制:逻辑控制是一种基于逻辑代数的控制思想。它遵循一定的规则。托盘四通梭必须根据客户的工艺路线,设置合理的行程逻辑控制。托盘四向穿梭自动化密集存储系统中常用的电气控制技术主要包括普通传感器、低压控制电器、电机驱动、程序设计这种系统往往与应用对象技术相结合,如通信技术、传感技术、信号处理技术、控制技术等。并成为嵌入式系统应用对象的控制中心。嵌入式系统具有芯片集成度高、硬件和软件最少、自动化程度高、响应速度快、性能可靠的基本特点,特别适合要求实时性和多任务处理的场合。从应用的角度来看,目前相当多的嵌入式产品都具有3c集成特性,即融合了计算机、通信和消费电子。(4)机电接口技术:托盘四向穿梭自动化密集存储系统的性能在很大程度上取决于接口性能。子系统之间的接口性能成为判断系统整体性能的决定性因素。接口技术的研究对象是机电自动化系统中的各种接口。机电接口包括硬件接口和软件接口。硬件接口主要是建立系统之间或人与系统之间的物理连接,为信息和能量的输入/输出、传输和转换提供物理通道。该软件主要提供系统信息交互、转换和调整的方法和过程,协调和集成机电组合技术,将所有子系统集成为一个整体,实现新的功能。根据输入和输出的关系,机电系统的接口可分为人机接口、机电接口、机械接口、电气接口和软件接口(信息接口)。(一)人机接口主要是解决人与机电系统之间的接口。通过人机界面,操作指令可以输入到系统中。计算机的处理信息、报警信号和系统的运行状态需要通过显示器的输出传递给操作者,便于操作者监控系统的运行状态和控制其运行过程。人机界面是双向互动的。接口硬件包括输入/输出设备,人机输入接口主要包括:键盘、鼠标、扫描仪、摄像头、拨号盘、触摸屏、开关和旋钮、虹膜识别、手写输入、指纹识别、人脸识别、语音识别等。人机输出界面主要包括:触摸屏、发光二极管、液晶屏、打印机、数码管、指示灯、声音等。(二)机电接口主要解决电源和驱动装置之间的能量转换接口。机电系统中的驱动装置包括各种交流和DC电机、液压致动器、气动致动器(机械手)和其他新型致动器。驱动这些设备需要机电接口。托盘四向穿梭自动化立体仓库系统中有多种物流设备,如输送线、提升机、堆垛机、机械手等。内部运动机制及其系统的工作方法和原理也各不相同。为了实现各种设备的合理配置和兼容,机电接口的设计也被称为项目成功的关键因素。(3)电气接口主要解决控制系统与驱动系统、驱动系统与传感器、传感器与控制系统之间的接口,或者解决外部设备与计算机之间的硬件接口。也就是说,电气接口将传感器输出的信号转换,输入控制系统,并将控制系统输出的数字信号转换成驱动系统所需的信号。这些信号由软件转换。这也是托盘四向梭电气模块化设计的关键之一。电气接口分为两种类型:输入接口和输出接口。输入接口包括开关量、数字量和模拟量。输入接口的功能是将传感器输出的信号转换成数字信号,通过信号放大、调制解调、滤波、限幅和模数转换等一系列操作输入计算机。在这一转换过程中,应解决电平和范围的匹配问题。输出接口输出数字量,通过电气隔离、数模转换和功率放大送到执行器。(四)软件界面主要解决信息无源接口需要能量转换和运动转换。例如,托盘四通梭车的内置电机驱动液压系统形成液压反向加载,托盘升降装置动作等。驱动电机减速器以降低速度和增加扭矩,从而构造驱动运动和运动加速度。

    托盘四向穿梭自动化密集仓储系统的特点托盘四向穿梭自动化密集仓储系统是一种基于穿梭车货架系统的新型仓储理念。其中,托盘四通梭子具有明显的特点:1)托盘四通梭子结构紧凑,高度和尺寸小,节省更多的存储空间;它不仅可以在支撑架轨道上四个方向运行,还可以利用垂直电梯实现楼层转换操作,进一步增加仓库货架布局和四通穿梭车库操作的灵活性和可扩展性。2)四向运行:可在立体货架的交叉轨道上任意纵向或横向运行,实现一站式点对点运输,可到达仓库平面层的任何货位;3)智能换层:通过公司的提升机,穿梭车可以在高效的工作模式下实现自动准确的换层。实现空间三维移动,精确控制钢货架区内每个货物空间的存放和交付;4)智能控制:有全自动和半自动两种工作模式。大大提高了货物的储存效率和仓库的空间利用率。WMS和WCS系统软件与企业资源计划/思爱普/制造执行系统管理系统软件的对接,还可以保持货物先进先出的存储,消除人为操作的无序或低效。5)存储空间利用率高:传统仓库存储密度低,导致仓库总面积和总体积利用率低;托盘四向穿梭车在货架的主轨道上四个方向运行,无需叉车等设备的配合就能自主完成作业。由于货架主轨道的体积小于叉车作业通道的体积,与普通梭车货架系统相比,托盘四通梭式自动密集存储系统可进一步提高存储空间的利用率,一般可提高20%-30%,是普通平板存储的2-5倍;6)货位的动态管理:传统的仓库只是存放货物的地方。商品的储存是其唯一的功能,是一种“静态储存”。托盘四向穿梭车是一种先进的自动化物料搬运设备,它不仅能使货物根据需要自动入库,还能与仓库外的生产环节有机连接。有利于形成先进的物流体系,提高企业的管理水平。7)无人化自动仓储模式:仓库人员的工作量大大减少,为仓库实现无人化工作提供了可能。从立体仓库出来的货物通过托盘四通梭车和货物垂直升降机直接连接到自动输送机上。仓库工作人员只需随时监控系统的运行,实现自动存储和检索,无需人员进入仓库进行操作。特别适用于不适合人员长期居住的仓库,如冷库、有毒物品仓库等,是未来高密度密集存储和自动化存储的发展方向。

    托盘四向穿梭式自动化密集存储系统的操作框架托盘四向穿梭式自动化密集存储系统使用托盘进行包装,货架结构中的存储位置密集排列,托盘的存储深度大于一个托盘,具有较高的存储空间利用率和自动化操作能力,对仓库的结构和高度要求较低。存储系统布置在仓库中,并与托盘组装/拆卸操作台、叉车(或随后包括在叉车操作中的地面AGV)配合,以完成装载和卸载操作。在操作过程中,仓库管理员、理货组码垛操作员和叉车操作员在管理控制信息系统的调度下配合完成货物的装卸。运营过程中涉及的设施和设备包括叉车、托盘四向穿梭车、货架、服务器(管理控制信息系统的部署)、托盘、射频标签、射频阅读设备、手持终端等。货物仓储作业流程主要包括四个环节:码垛、叉车运输、输送线或其他外围设备、托盘四向穿梭运输系统(包括垂直电梯运输和托盘四向穿梭运输)。在货物入库过程中,管控信息系统首先根据入库单制定入库操作计划,理货码垛操作员对到货的大宗货物进行码垛操作,并将码垛操作信息通过手持终端上传至管控信息系统;然后进行托盘货物装载操作,叉车将托盘运送到货架的端口或输送线上的物料端口,安装在端口的射频读取设备读取托盘上的射频标签,获取托盘货物信息,管理控制信息系统为托盘货物分配存储位置;最后,托盘四向穿梭卡车将托盘货物从港口运输到指定的货物位置。货物交付过程与指定的货物位置相反。它还包括四个环节:四路穿梭车运输(包括垂直电梯运输和四路穿梭车运输)→输送线或其他外围设备→叉车运输发货(包括拆卸托盘和返回仓库)。操作过程与仓储过程相反。出库操作必须根据客户的操作流程建立合理的控制节点,以保证出库操作的效率和操作质量。托盘四路穿梭车运输环节,即托盘货物在货架上的相关问题。基于系统运行流程和货物存取要求,分析货架位置布局对托盘货物存取效率的影响,根据轨道交通网络中托盘四向穿梭车的运行特点,研究轨道交通网络的活动,给出货架轨道的设计原则和定位方法。在此基础上,根据作业流程,优化货物存取任务的分配,进行托盘四向穿梭车的路径规划,给出托盘四向穿梭车的最优路径规划和交通控制方案,以提高货物存取效率。[案例]药品仓储仓库概述:仓库有三个货架,三辆智能穿梭车,每个货架上有一辆车执行任务(每辆车只执行当前层的任务,不改变层);仓库有两个起重机和两个储存口。由于输送线是双向输送线,两个储存口同时具有储存功能。基本平面布置和钢货架结构图如下:

    图8案例库图仓库操作流程:1)入库:通过叉车将入库托盘直接放入入库口,按下入库按钮后,输送线向入库方向移动。外观检查后,检查货物是否符合标准,如果符合标准,将其入库并进行条形码扫描。如果不合格,将退回仓库,人工重新安排货物。码扫描仪扫描托盘码,当码扫描成功后,WCS将条码值反馈给WMS,根据条码值分配货位并发送给WCS(包括货位的层数、行数、列数、深度等信息);WCS将接收到的位置信息发送给可编程逻辑控制器;可编程控制器通过获得的存储目的地址控制输送线的运行;同时,控制电梯将货物运送到目的地楼层。如果代码扫描仪无法扫描代码,WCS将代码扫描失败的结果反馈给WMS,输送线停止运行,等待人工处理。如果扫描代码值被WMS确定为无效代码,则输送线停止运行并等待手动处理。操作员可以使用手持终端再次扫描代码或替换条形码信息来处理异常扫描情况。如果需要退货,在仓库入口按下“退货按钮”,货物将返回仓库入口等待处理。2)货物运行到提升机入口处的输送线并停止等待;根据目的地地址,可编程逻辑控制器确认货物需要到达的货架数量,并呼叫电梯。当电梯到达一楼时,输送线将货物送入电梯,货物通过电梯到达目的层;电梯到达目的地楼层后,货物沿着电梯输送线离开电梯,并等待穿梭车在穿梭车的取货口取货。3)WMS定期发送仓储任务,WCS收到仓储任务后,将其发送至货物目的层的穿梭车;班车接收仓储指令,开车到目的地楼层的取货口取货,并将货物运送到目的地货舱。WMS一次发布一个任务,WCS根据WMS发布的任务序列执行传入和传出任务。在WMS发出仓储任务之前,有必要判断仓储任务是否已经完成。交货任务执行完成后,再次发出交货任务,以防止运输线路资源被占用而导致死锁。4)发布:WMS向WCS发布发布任务(包括起始地址和目的地址)。WCS收到发货任务后,当前货物级别的穿梭车将把发货货物运送到电梯入口处的输送线。货物在井道入口处的输送线处停止等待,并且可编程控制器将井道控制到当前的货物水平。当电梯到达货物的当前楼层后,输送线将货物运送到电梯,电梯将货物运送到第一层,货物离开电梯,输送线将货物运送到出口。手动取出托盘,完成交付。5)储存、发放和转移(移出、移入)货舱由WMS系统分配,仓库控制系统不支持货舱分配;如果有一个托盘挡住了智能穿梭车的行驶路线,WMS必须首先发出转移任务,并在发出后续任务之前移除阻挡托盘。6)自动控制系统(WCS)根据接收到的任务的时间顺序执行,并且首先执行接收到的任务。7)WMS定期发布任务。在WMS内部安排好优先事项后,WMS每次都会发布一个任务。8)自动化设备的执行效率与货物在仓库中的放置顺序密切相关(例如,放置在同一批号和道路中,放置在同一批号的不同层中等)。),以及存储方式(例如,先进先出、后进先出等)。),以及巷道的深度。这些方式决定了最终自动化设备的实际效率。自动化设备的效率应基于上述场景前提下获得的效率。9)如果某一楼层的穿梭车发生故障,在人工确认故障信息后,在故障车辆移动到某一位置的情况下

    Connection timed out after milliseconds(2)能显示装卸设备的实时运行状态,数据必须真实可靠;(3)货架各楼层的情况可以单独展示,也可以展示整体情况,采用透视图的展示方式;(4)三维仿真系统具有可扩展性。当未来自动立体库设备数量增加时,新设备的动态模拟、故障报警和处理策略、作业可追溯性和记录功能可以添加到原模拟系统中。

    托盘四向穿梭自动化密集仓储系统的安装与调试托盘四向穿梭立体仓库是一个自动化密集仓储系统,具有多设备、多任务流程,各组成部分相互关联、相互影响。在保证整体结构强度、刚度和稳定性的前提下,多层托盘四向穿梭钢货架结构的制造安装精度和性能直接影响自动化立体仓库中其他配置设备的使用性能和可靠性,也是托盘四向穿梭立体仓库设计的有效实施和保障手段之一。例如,托盘四通梭轨道梁在多载荷条件下的挠度变形的安装适应性调整、对接间隙修正和平整度调整直接影响托盘四通梭的行走定位精度、运行稳定性和使用寿命。多层梭式钢货架结构安装验收时,钢货架在空载和有载条件下的静态结构参数及其变化范围、安装精度符合项等。必须进行有效检查,必须检查配套设备的匹配精度,必须通过多台设备的联合调试,对与之相关的设备配置精度的合理性和性能影响程度进行有效评估。例如,在空载和满载状态下配置的托盘垂直升降机的入口端和出口端与立柱或导轨的端部之间的绝对位移偏差值、公差和安装误差决定了配置桥的结构设计和制造精度、设备的运行控制模式或托盘四通梭车配置行走轮的方式等。设备专用导轨和配置在钢货架结构中的定位件的制造和安装精度将直接影响设备的作业定位精度和导向作业性能,也将影响设备的作业速度和定位效率。由于客户地基水平的不均匀差异和未来沉降,货架立柱的制造误差和安装误差,以及同一楼层上的装配部件的制造和安装精度的影响等。可能会导致相同楼层高度水平误差或偏差。托盘四通穿梭立体图书馆可调柱基础结构的选择是一种相对经济可行的解决方案,既能保证一次调平,又能根据工程实际运行后存在的基础不均匀沉降的影响,方便二次调平作业。托盘四通梭立体库的多因素分析、多设备联合调整、结构优化、软硬件匹配及安装调试是保证系统成功运行的关键因素。在钢货架结构的设计和匹配中,有必要方便托盘四通穿梭自动化密集存储系统的安装和调试。单元化、模块化设计和标准化生产是整个系统评估的关键。表3四向梭车货架的安装尺寸,单位为毫米。当货架沿巷道方向的累计偏差≤总长度时,当总长度> 20时,当l/2000立柱切片在托盘宽度方向和货架总长度方向的垂直度≤货架高度时,当货架高度> 0 ~ 7时, 0-10柱总高度偏差0-10柱片偏差0-10架首层支撑梁与基准面距离偏差0-5上下相邻轨道层间距偏差±5同层轨道面高度差偏差0-1/1000(任意每1000)总长度范围。 0 ~ l/2000母轨和子轨桥台表面高度偏差0 ~ 0.5子轨4相邻支撑点不平度0 ~ 2任意子轨尺寸偏差0 ~ 3任意母轨尺寸偏差0 ~ 4跨母轨两对小车轨偏置0 ~ 2子轨侧偏置0 ~ 1/2000(任意每2000)全长范围内不超过3轨桥台净空0 ~ 1轨桥台高度差0 ~ 0.5注:L架沿巷道全长。

    托盘四向穿梭式自动化密集仓储系统的应用前景 托盘四向穿梭式自动化密集仓储系统是一种全新的自动化仓储系统解决方案,能够通过灵活的配置实现多种自动化仓储功能,既可配置成密集存储穿梭车货架,也可配置成巷道式自动化立体库货架,还可配置成各式输送系统。该系统适合低矮库房、柱子过多库房、形状不规则库房的自动化改造,可根据实际作业效率需求,按需增减合理配置设备数量,以解决现有自动化立体仓库维护成本高、系统机械结构复杂的弊端。1)多种作业模式:四向穿梭式自动化密集仓储系统可满足多种类型仓储模式的存储需求,配置成为多种模式的自动化立体仓库系统;2)广泛的适用性:对于原本由于建筑结构、尺寸不适合采用巷道式自动化立体库货架解决方案的库房,通过四向穿梭式自动化密集仓储系统也可以实现库房的自动化、智能化高密度仓储,可应用于各行各业的仓储、配送及其产线布局中;3)充分的灵活性和可拓展性:四向穿梭式自动化密集仓储系统具有很强的灵活性和可拓展性。在空间拓展性上,能够在任意方向拓展存储空间;在出入库能力上,能够随时通过增加或减少四向穿梭车数量来改变作业效率;在存储密度和货物类别上,可以动态地改变库房的存储密度和货物类别。四向穿梭式自动化密集仓储系统的这些优点,使人们在设计货架时不需过多考虑未来的变化,在有新的需求时,随时可以对货架系统进行动态调整和拓展;4)可靠性:在常见的巷道式自动化立体库中,堆垛机被设置为固定为某个巷道提供托盘货物出入库作业服务,当某台堆垛机出现故障时,会导致整个巷道瘫痪。托盘四向穿梭式自动化密集仓储系统的四向穿梭车不局限在某个区域,多台四向穿梭车可以到同一位置作业,互为备份。出现问题的四向穿梭车可以随时从货架中取出,不影响整个系统运行,从而提升了整个系统的可靠性。

    穿梭车系统的关键技术及技术难点 1、结构设计与分析托盘四向穿梭车的构成机构与模块多,结构紧凑,整机框架比较复杂,结构部件上缺口、孔洞比较多,应力集中与设计薄弱点比较多,对于整车的结构设计与分析的难度比较大;需要借助于有限元来辅助分析,尤其整车的行驶稳定性分析目前仅仅建立在工况模拟试验的基础上,还不能从理论上有体系地研究。整车的运动振动主要集中在驱动及液压部分,其轮轴及轴承上最容易引起振动疲劳破坏,主要在于钢货架内配置的轨道存在接头及安装偏差,货架结构体也存在一定的弹性变形,车轮与轨道的接触刚度较大,易引起轮轨接触振动、车体振动,目前多采用包胶车轮等措施来优化轮组共振;整车的结构优化空间还很大,技术难点也客观存在,有限元模拟及分析手段是结构的优化与改进的有效途径之一,结合工况试验与分析,可以为客户提供完善的可靠的物流解决方案;2、路径规划与调度控制系统托盘四向穿梭车为立体储存提供了新的解决方案,是对立体库存储技术的重大突破,传统以AS/RS为主的立体存储设计思想因此受到了很大冲击。然而,托盘四向穿梭车由于增加了横向和纵向的轨道以及提升机的上下换层作业,存在空间交通管制与设备运行避障,其系统的路线设计与路径优化是技术难点之一,实现难点是非常困难的,系统越大,其调度系统复杂,系统调度难度大;3、高容量电池技术电池技术是影响托盘式四向穿梭车应用的关键技术之一。因为托盘四向穿梭车存储搬运的托盘单元货物荷载重,单位运行路程的功耗大,每次完全充电能满足的工作时间成为托盘式四向穿梭车广泛应用的一个瓶颈。有效地监测到托盘四向穿梭车的锂电池健康状态及充放电性能,也是保证托盘四向穿梭式自动化密集仓储系统全自动化的关键技术之一,而高性能高容量的电池价格昂贵,使得托盘式四向穿梭车的制造成本居高不下;4、通讯与信息传输技术托盘四向穿梭式自动化密集仓储系统中由于存储托盘单元货物密度大,通讯信号屏蔽及干扰比较大,存储托盘单元货物荷载重,存储搬运过程中的运动惯性大,影响托盘四向穿梭车及其系统的运动特性,导致定位不准确,而设备通讯故障频繁导致故障排查及维护很困难,也在一定程度上成为研发难点之一;5、技术通用性不强,市场竞争力度大出于技术保护的目的,公开的资料大都是简单地参数说明及整车框架结构描述。整车具有较高的安全性,需要设置多重安全防护措施,例如声光警报、急停、多车避让、防撞保护、运行区域安全检测等,而整车的空间体积较小,结构及机构的设计相当紧凑,对整车的维修保养难度比较大。另外整车的运动可靠性及整机可靠性研究还缺乏,相应的试验研究及方法还有待改进。广泛的同业技术交流、跨行业的技术融合是未来必然的出路之一;6、定位检测技术条码定位检测:通过条码阅读器识别码带上的信息,测量对应条码的起始角度与终止角度,经过专门的算法,计算阅读器与正在阅读条码的相对位置,另加对应条码的偏移位置信息,从而得到基于条码带的绝对位置信息。条码阅读器发出的激光阅读线, 每秒扫描条码可高达800次,每个条码长度约40mm,根据不同的阅读距离可以覆盖3~6个条码,测量范围可达10km。其测量精度高且速度快的优势在我司的托盘四向穿梭车及货物垂直提升机中获得了很好的应用。编码器定位:旋转编码器是测量转速的装置,旋转编码器与从动轮轴相连且同步旋转,通过脉冲数及车轮周长计算出穿梭车在轨道上行走的距离,进而确定穿梭车的行进位置。通常在精度要求较高的场合加装光电开关或者在轨道旁单独设置辅助齿条、同步带等机构辅助减小由磨损带来的误差。编码定位在我司的托盘四向穿梭车及货物垂直提升机中获得了很好的应用。激光测距:目前常用的有相位法、脉冲法、干涉法等,其中相位法常用在机械及地理工程测量中。激光测距仪安装在货物垂直提升机的载货台上随动运行,在地面基准处标定点安装有反射板,激光测距仪发射激光束照射到标定点处的反射板上,激光束反射回激光测距仪,通过数据传输及控制运算测定距离,可有效保证高层货物垂直提升机的运行精度和换层定位精度,是建设高位及超高位托盘四向穿梭式自动化密集仓储系统的关键部件之一。激光测距具有抗干扰能力强、准直性好、测量精度高的优势。

    如何选择与评价托盘四向穿梭式自动化密集仓储系统 对设计和使用者来说,如何选择和评价托盘四向穿梭式自动化密集仓储系统非常关键。主要应该注意以下几个方面:1、出入库作业能力出入库作业能力是衡量托盘四向穿梭式自动化密集仓储系统的重要指标。包括输送系统、提升机、托盘四向穿梭车、货架等所有关联系统或设备的单机与整线联调作业能力的匹配,以及拣选工作站的能力等;2、存储能力存储密度就是重要的考核指标,依此界定出单位面积或者单位空间的存储成本指标体系。通过最小存货单位(SKU),分析对比某个库区的各个货架仓储系统的可能库存容量,有助于用户判断其仓库有没有获得高效的空间利用率;储存能力基本是一个静态指标。不同的设备和技术所能够达到的储存能力是不一样的。以选择性价比最优的方案和货架仓储系统,需要客户依据存储物品的特点进行合理布局与分析比较,特别是需要结合客户的周边设备的满足程度,针对不同类别的货架结构进行选择比较将会有助于提升特定区域的货架仓储系统的存储量。一般情况下,储存能力越高越好。托盘四向穿梭式自动化密集仓储系统具有高密度、高自动化智能化的存储能力,是托盘类货物存储的优选方案之一;3、存储作业的便捷性与效率;托盘四向穿梭式自动化密集仓储系统的主要功能之一是存储运作的方便程度与运行效率,存储精准度就是重要的考核指标。理论上讲钢货架只是货物存储的支撑与分隔体,不可能改变货物存储操作与运行模式,但是合理选择的货架存储形式是建立和完善自动存储、人工存储与管理的有效载体,应该是管理模式与存储模式的有效结合与配置,托盘四向穿梭式自动化密集仓储系统,有的厂家只能提供货物的进出入库操作,不能有效解决货物盘点、识别及其库存管理,或者不能与用户的仓库管理系统(WMS)有效结合,快速获取物品的存储信息,寻找指定的托盘或货物将变得异常困难,客户将会为此付出更多的精力与成本以实现货架仓储系统的管理与调配;4、周边设备的配置;这也是考量指标的首要基础性工作,否则会影响到评价指标的合理公平性,如输送线的选择既会影响操作运行效率,又会影响仓库功能区域的布局,也会影响安全操作运行,如托盘单元的选择与叉车底板和叉槽位置等的配套,可能影响货物和操作人员的安全,或可能需要购买额外的货架组件(如托盘支架、隔板、后档等),以实现叉车与托盘的兼容配套性,这些可以以设计基础要求性指标列入系统评价考核中。消防系统、通风或者空调系统等对评价体系的影响与补充,也需要有效加入设计评价指标,以期整体系统地考虑和评价托盘四向穿梭式自动化密集仓储系统。5、软件系统托盘四向穿梭式自动化密集仓储系统中,托盘四向穿梭车的控制系统是难点,密集库的管理与作业流程设计与软件的兼容匹配性要统一,并需要不断培训与磨合作业。6、可靠性指标托盘四向穿梭式自动化密集仓储系统可以分为若干子系统,单个子系统的平均无故障时间及其系统平均无故障时间越大,系统越可靠。这一指标对于单一设备的评价非常适用,但用于对物流系统的可靠性评价却并不适用。 合理和完整的托盘四向穿梭式自动化密集仓储系统评价指标体系应该包含来自三方的信息,针对生产企业自身产品设计与交付使用前的约束信息,是完整描述托盘四向穿梭式自动化密集仓储系统产品的技术文本和信息,它是整个评价指标体系的根本;来自用户自身选择与评价需求所订立目标的迫切性,具有很强的自主性和项目运作的特定性,符合用户以性价比为主导的客观性,也反映来自第三方监管部门或者监测评价部门的公正性,这都在客观上需要建立和完善托盘四向穿梭式自动化密集仓储系统的设计有效性和执行有效性进行评价,即应该找到一种合理的评价体系来对托盘四向穿梭式自动化密集仓储系统进行评价,对其结果进行等级界定、风险控制及成本控制等,并依此规范用户的采购供应体系; 根据目前国内外关于系统的设计、验收等多方面的规范资料及多用户的使用经验,该评价指标体系应该能够控制几类风险:即系统的设计技术性风险、采购供应体系的制度缺陷性风险及其违规操作性风险、合理公平的原则形成的偶然突发性风险;所以该体系将包含来自于系统的设计规范类的硬性指标,如托盘四向穿梭式自动化密集仓储系统的安装验收指标等,也包含来自于用户采购供应体系的性价比指标,如存储密度与单位存储成本等,也有来自于第三方检测监督指标,如托盘四向穿梭车零部件的材质、料厚及其尺寸等,性能指标及检测方法,还有为了统一或者进行有效评价的等效指标体系,如整体仓储系统的承载能力、稳定性及其校核验收指标、耗钢量、单位运营成本等;系统本身是个复杂的工程项目,内部指标考核侧重点差异很大,评价指标之间是相互影响和相互制约的,如整体仓储系统结构的稳定性指标与系统的投资成本的指标之间就是一对矛盾体,需要根据项目的主体目标的要求,进行侧重性调整,对于参与评价体系建立的人员素质要求很高,国内外仓储体标准体系还在不断完善之中,仓储系统评价指标体系的建立与完善是个很基础性的工作,更是一个长久的、需要不断完善的过程。关于作者张卫国先生现任上海速锐信息技术有限公司、哥伦布物流(上海)有限公司技术总监,研究员级高级工程师。他具有丰富的企业工作经验和团队管理能力,拥有20多年的钢货架制造企业工作经历,在钢货架结构的规划设计、产品研发、生产制造及安装等方面具有丰富的工作经验和扎实的理论基础。在智能穿梭搬运设备、冷链物流、物流中心设计与规划、库架一体结构、钢货架结构设计与分析等多个方面进行了深入研究和学习,并在同济大学的 《建筑钢结构进展》 等专业杂志上发表专业论文70多篇,如 《冷弯薄壁多孔货架立柱的稳定性分析与研究》 、 《穿梭式立体冷库设计与有限元模拟分析》 等。目前张卫国主要致力于四向穿梭式自动化密集仓储系统的规划与设计、产品研发与控制理论等方面的研究工作。

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